Existen varios datos que hacen pensar que en esta población nació en 1515 Teresa de Jesús, ya que en Ávila no existe su partida de nacimiento, y en el de Libro de nacimientos de Gotarrendura faltan 30 hojas que pertenecen a las fechas en las que nació Santa Teresa. Otro dato importante es que todos sus hermanos nacieron en dicha localidad; se casaron los padres de Santa Teresa el 14 de Mayo de 1509,
e incluso su madre falleció en el lugar. En el centro del pueblo aún existen propiedades -como un palomar que data como mínimo de principios del siglo XV (pendiente de ser declarado Bien de Interés Cultural)- que pertenecieron a su familia y que la propia Doctora de la Iglesia alude en alguno de sus escritos.
Destaca en la historia de la localidad el paso del Camino del Levante, perteneciente al Camino de Santiago Interior, y también lugar de paso del cortejo fúnebre de Isabel La Católica, Reina de Castilla.
Su origen se remonta a la repoblación del campo de Ávila, consecuencia del despoblamiento sufrido por la política de "tierra quemada" durante la Reconquista contra el pueblo Árabe. Bajo el reinado de Alfonso VI se hace la colonización definitiva, dirigida por el francés Conde Ramón o Raimundo de Borgoña. . Acuden gentes de Navarra, Vascongadas, Burgos, Aragón, Cantabria, etc., dando nuevas denominaciones a los pueblos, revelando en muchos casos el nombre de su repoblador.
Este es el caso de Gotarrendura ( Gutierre Endura: Gutierre-"Gutierre Yñigo", caballero de Ávila ; Endura-nombre vasco que significa yezgo, sauco) (Gil Torres 1250,10).
Otros topónimos XEMEN ENDURA, GEMENENDURA ( Becerro 1303), GUTIERENDURA (Becerro 1303), GOTERRENDURA ( 1476 Dic.20, Documentación Medieval de Asocio de la extinguida Universidad y Tierra de Ávila), GUTERRANDURA (Registro General del Sello 1477, 20 Febrero, Vol.I), GUTERRENDURA (R.G.S.,1480, Sep.15, Vol.II ) y (R.G.S.1484, Mayo 31, Vol.III)
